मालोजीराव हे रामजींचे वडील आणि डॉ. बाबासाहेब आंबेडकर यांचे आजोबा होते. आजोबा मालोजीराव इंग्रजी राजसत्तेत सैन्यात शिपाई म्हणून भरती झाले होते. सैन्यातील नोकरीमुळे सैनिकी शाळेत म्हणजेच 'नार्मल स्कूल' मध्ये शिक्षण घेऊ शकले.

डॉ. बाबासाहेब आंबेडकरांचा जन्म एप्रिल १४ इ.स. १८९१ साली मध्य प्रदेशातील इंदूर जिल्ह्यामधील महू या लष्करी छावणी असलेल्या गावात झाला. त्यांचे नाव 'भिवा' असे ठेवण्यात आले, तसेच भीम, भीमा व भीमराव नावानेही कुटुंबिय व शेजारी लोक त्यांना हाक मारत. भीमराव आई-वडिलांचे १४वे अपत्य होते. त्यांचे कुटुंब त्याकाळी अस्पृश्य गणल्या गेलेल्या महार जातीचे आणि मूळचे महाराष्ट्रातील रत्‍नागिरी जिल्ह्यातील मंडणगड तालुक्यात असलेल्या आंबडवे गावचे होते. (आंबडवे या गावचा अंबावडे असा चूकिचा उल्लेख पूर्वी अनेक ठिकाणी केला गेलेला आहे.) भीमरावांचे वडीलही ब्रिटिशांच्या भारतीय सेनेत नोकरी करत होते आणि तेथे त्यांनी मराठी व इंग्रजी भाषेचे यथाविधी शिक्षणही घेतले होते. इ.स. १८९६ मध्ये अवघ्या ५ वर्षीय भीमरावांच्या आई भीमाबाईंचे मस्तकशूळ या आजाराने निधन झाले. त्यानंतर त्यांचे संगोपन त्यांच्या आत्या मीराबाईंनी केले. भीमराव वयाने लहान असल्यामुळे 'कॅम्प दापोली' येथील शाळेत त्यास प्रवेश देता आला नाही. यामुळे घरीच लहानग्या भीमरावास अक्षर ओळख करावी लागली. इ.स. १८९६ मध्ये सुभेदार रामजींनी आपल्या परिवारासह दापोली सोडली व ते सातारा येथे सुरुवातीला एका साधारण घरात राहिले आणि थोड्याच दिवसानंतर भाड्याने घेतलेल्या एका बंगल्यात आपल्या परिवारासह राहू लागले. त्यावेळी भीमरावाचे वय पाच वर्षाचे झाले होते. हे वय त्यास शाळेत प्रवेश देण्यास योग्य होते. सुभेदार रामजींनी इ.स. १८९६ च्या नोव्हेंबर महिन्यात सातारा येथील 'कॅम्प स्कूल' मध्ये भीमरावाचे नाव दाखल केले. बाबासाहेबांचे मूळ गाव कोकणातील आंबडवे व मूळ आडनाव सकपाळ होते. कोकणामधील लोक पूर्वी आपले आडनाव आपल्या गावाच्या नावावरून ठेवत असे व त्यात शेवटी (उपसर्ग) कर शब्द जोडण्याचा प्रघात असे. त्यामुळेच बाबासाहेबांचे आडनाव सकपाळ असतांना त्यांचे वडील रामजी आंबेडकर यांनी साताऱ्यातील गव्हर्नमेंट हायस्कूल (आताचे श्री. छ. प्रतापसिंह हायस्कूल) मध्ये 'आंबडवेकर' असे आडनाव ७ नोव्हेंबर १९०० रोजी नोंदवले. (अनेक ठिकाणी या आडनावाचाही अंबावडेकर असा चूकीचा उल्लेख केलेला आहे साताऱ्याच्या या शाळेत बाबासाहेबांना शिकवण्यासाठी कृष्णा केशव आंबेडकर नावाचे देवरूखे ब्राह्मण शिक्षक होते. शाळेच्या दप्तरात नोंदवलेले भीमरावाचे 'आंबडवेकर' हे आडनाव उच्चारताना त्यांना ते आडमिडे वाटत असे म्हणून माझे 'आंबेडकर' हे नाव तू धारण कर, त्यांनी असे भीमाला सुचविले. तेव्हा त्याला बाळ भीमाने लगेच होकार दिला आणि तशी नोंद शाळेत झाली. तेव्हापासून त्यांचे आडनाव 'आंबडवेकर'चे 'आंबेडकर' झाले. अशा प्रकारे भीमरावांच्या शिक्षणाचा आरंभ झाला. पुढे डॉ. बाबासाहेब आंबेडकर हे आपल्या शालेय व महाविद्यालयीन जीवनात १८-१८ तास अभ्यास करत असत.

पिता रामजींनी इ.स. १८९८ साली दुसरे लग्न केले आणि हे कुटुंब मुंबईला नेले. तेथे भीमराव हे एलफिन्स्टन रस्त्यावरील सरकारी शाळेतील विद्यार्थी बनले. कबीर पंथीय असलेल्या रामजींनी मुलांना हिंदू साहित्याची ओळख करून दिली. चौथीची परिक्षा पास झाल्यावर त्यांना दादा केळूस्कर गुरूजींनी स्वत: लिहिलेले 'भगवान बुद्धाचे चरित्र' हे पुस्तक भेट म्हणून दिले. रामजी बाबांना इतर जातींतील लोकांच्या विरोधामुळे मुलांना सरकारी शाळेत शिकण्यासाठी त्यांना आपल्या लष्करातील पदाचा वापर करावा लागला. जरी शाळेत प्रवेश मिळाला तरी भीमरावांना इतर अस्पृश्य मुलांबरोबर वेगळे बसावे लागे आणि शिक्षकांचे साहाय्य मिळत नसे. इ.स. १९०७ साली तरूण भीमरावांनी मुंबई विद्यापीठाची मॅट्रिकची परीक्षा यशस्वीरीत्या पास केली. त्यावेळी एखाद्या अस्पृश्य मुलाने असे यश मिळविणे एवढे दुर्मिळ होते की, त्यांचे अभिनंदन करण्यासाठी तेव्हा एक जाहिर सभा भरवण्यात आली. इ.स. १९०८ मध्ये मुंबई विद्यापीठाच्या एलफिन्स्टन महाविद्यालयात प्रवेश घेतला. शाळेत असतानाच इ.स. १९०६ मध्ये त्यांचे लग्न दापोलीच्या ९ वर्षीय रमाबाई यांच्याबरोबर झाले होते. पुढे चार वर्षांनी इ.स. १९१२ मध्ये त्यांनी त्याच मुंबई विद्यापीठाची राज्यशास्त्र आणि अर्थशास्त्र विषय घेऊन बी.ए. ची पदवी संपादन केली आनि बडोदा संस्थानात नेकरीसाठी रूजू झाले. याच वर्षी त्यांना यशवंत हा मुलगा झाला. त्याच सुमारात २ फेब्रुवारी, इ.स. १९१३ मध्ये त्यांचे आजारी वडील रामजी बाबांचे मुंबईमध्ये निधन झाले. पुढे चारच महिन्यांनी बरोडा नरेशांकडून प्रति महिने २५ रूपये शिष्यवृत्ती घेऊन, अमेरीकेला कोलंबिया विद्यापीठात उच्च शिक्षण घेण्यासाठी प्रयाण केले.